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自动机器人控制体系中不可不少的核心技术
发表时间:2017-01-04  浏览次数:
自动焊接机器人作为工业机器人中的一种,它的控制技术同样十分重要,而且控制的目的也很明显,就是精确控制机器人在工作空间中的运动位置,姿态、轨迹、操作顺序及动作的时间等等。
 
如何才能实现这几点呢?一方面是利用自动焊接机器人中开放性模块化的控制系统体系结构;另一方面离不开模块化层次化的控制器软件系统;以及故障诊断、维护技术和网络化技术等。
 
自动焊接机器人的控制体系中,应采用分布式CPU计算机结构,利用其主计算机完成机器人的运动规划、插补和位置伺服以及主控逻辑、数字I/O、传感器处理等功能,而编程示教盒完成信息的显示和按键的输入。
自动焊接机器人
之所以还要建立软件系统,主要是为了能够实时多任务操作系统,自动焊接机器人的整个控制器软件系统分为三个层次,分别是硬件驱动层、核心层和应用层。当它们在面对不同的功能需求的时候,将对应不同层次的开发,并相互协作共同实现该层次所提供的功能。
 
自动焊接机器人工作的时候,控制系统需要通过各种信息的收集,对机器人故障进行诊断,并进行相应维护,是保证机器人安全性的关键技术。
 
目前不仅仅是自动焊接机器人,其他工业机器人的应用工程也都在向机器人生产线发展,所以联网技术的运用非常重要。为了尽早实现这一目标,可以在机器人控制器上添加串口、现场总线及以太网的联网功能,实现机器人控制器之间和机器人控制器同上位机的通讯。